Млекопитающие, по-видимому, произошли от цинодонтов в конце триасового периода. Первыми млекопитающими были однопроходные, сохранившие некоторое сходство с пресмыкающимися, и многобугорчатые (вымерли в конце мела), чуть позже возникли также триконодонты (полностью вымершие в меловом периоде).

В юрском периоде появились пантотерии, или трёхбугорчатые (жившие в период 215 — 85 млн. лет назад и вымершие в конце мела), от которых произошли настоящие звери - живородящие млекопитающие (то есть плацентарные и сумчатые).

Что интересно, появление первых динозавров — архозавров ознаменовалось массовым (но не полным) вимиранием (во время пермской катастрофы) звероподобных рептилий терапсид, высшие формы которых по своей организации были очень близки к однопроходым млекопитающим, и по ряду предположений, возможно, имели молочные железы и шерсть.